Auto-localización para robots móviles utilizando triangulación y trilateración

Abstract

La robótica móvil está presente en muchas áreas del desarrollo tecnológico y parte importante de esta tarea se concentra en el proceso de auto-localización de los robots en un ambiente de exploración. En este artículo se presenta la solución a este problema cuando los robots se encuentran en un ambiente controlado y se utilizan medios inalámbricos para establecer la comunicación entre ellos. Se describen además las técnicas de triangulación y la trilateración para abordar la solución al problema de auto-localización. Se presenta la simulación de estos algoritmos los cuales se soportan en el teorema de cosenos y el otro en la intersección de dos circunferencias. Las pruebas realizadas muestran que las técnicas implementadas encuentran la posición del robot en un ambiente controlado aunque estos resultados dependen de la intensidad de recepción de la señal en función de las antenas utilizadas.