Funciones de interpolación para la generación de trayectorias en una articulación

Abstract

En este artículo se presenta un estudio sobre las funciones de interpolación, que son utilizadas en robótica para la generación de trayectorias. Existen varias formas de funciones de interpolación, de las cuales se eligieron tres y son la función de interpolación lineal, interpolación cúbica e interpolación segmentaria. Se realizaron simulaciones de estas en el software de computadora Matlab©, el estudio va orientado a generar trayectorias de una articulación de un robot manipulador. De las simulaciones obtenemos cómo resultado, las gráficas de posición, velocidad y aceleración. De acuerdo al análisis de los resultados reflejados en las gráficas, podemos concluir que la generación de trayectorias por interpolación segmentaria es la función más adecuada para el caso de la articulación del robot manipulador, y la función de interpolación lineal es la menos adecuada.