Regulador auto-sintonizable tipo PD para seguimiento de trayectorias usando Redes Neuronales de Base Radial

Abstract

Se propone una ley de control de posición tipo PD para robots manipuladores que incorpora auto-sintonización de las ganancias proporcionales y derivativas en fun- ción de la posición deseada. Esta característica mejora el desempeño del regulador PD en el seguimiento de trayectorias aún y cuando no se tenga conocimiento de los parámetros del modelo dinámico del manipulador. Para ello, cada ganancia proporcional o derivativa es sustituida por una red neuronal de base radial entrenada fuera de línea. Se demuestra estabilidad en el sentido de Lyapunov y se valida la ley de control a partir de los resultados de simulación en Matlab para un manipula- dor de dos grados de libertad que sigue una trayectoria en forma de flor de ocho pétalos, observándose una me- jora del 80.3% en el error cuadrático medio (ECM) en relación al regulador PD convencional de Takegaki y Arimoto.