Identificación de objetos en el espacio HSI para un robot DARwIn-OP

Abstract

En este documento se presentan los algoritmos implementados en un Robot DARwIn-OP para la localización de pelota, portería y robots jugadores; que tienen características similares a las competencias de fútbol con robots autónomos de la RoboCup Soccer. Estos algoritmos servirán para desarrollar comportamientos reactivos de un portero de futbol y de un robot cobrador de penalti. El robot tiene acoplada una cámara de video que permite llevar a cabo procesamiento de imágenes, enfocándose para este proyecto en el tratamiento del color. Para ser más específico en el espacio de color HSI. El artículo presenta resultados satisfactorios considerando que bajo estos algoritmos se pueden identifcar los objetos de interés bajo distintas condiciones de ilumunación.