Cinemática de robot de 4 grados de libertad para el proceso de mecanizado de circuitos impresos PCB

Abstract

El siguiente trabajo tiene como objetivo establecer las ecuaciones cinemáticas de un robot de 4 grados de libertad diseñado para el taladrado de circuitos impresos PCB. Este robot tiene como finalidad ser un sistema prototipo para los estudiantes y/o profesores de la Universidad Politécnica de Puebla, los cuales pueden mecanizar la tarjeta una vez generado el CAD electrónico. El método que se empleará para obtener la cinemática directa inicial es por medio de matrices de transformación homogéneas y posteriormente se obtienen las ecuaciones de la cinemática del efector final. Para obtener la cinemática inversa se empleará el método por medio de las matrices de transformación.