Modelo cinemático directo e inverso para un manipulador de 5GL

Abstract

El presente trabajo describe la obtención del modelo cinemático directo e inverso para un robot manipulador de 5 grados de libertad llamado ROMMEL (Robot manipulador con movimiento en línea). El objetivo es encontrar la posición del efector final, a través de sus coordenadas articulares y al mismo tiempo, a través de la posición y orientación del efector final, calcular el valor de las coordenadas articulares del mismo. Con el fin de entender el comportamiento del manipulador se desarrolla un prototipo a través de una herramienta gráfica