Modelado cinemático de un robot industrial de 6 GDL mediante el uso de cuaterniones

Abstract

En el estudio de los sistemas robóticos ha sido necesario el desarrollo de modelos de análisis y simulación. Para el caso de los modelos de análisis ha sido fundamental desarrollar herramientas matemáticas que puedan resolver de manera eficiente el problema cinemático directo e inverso, de los robots industriales de cadena cinemática abierta. Una de estas herramientas matemáticas son los cuaterniones, los cuales, describen el movimiento rotacional de los elementos que conforman al robot, de una forma simple, reducen los recursos computacionales usados con las técnicas convencionales de modelado y provén una forma compacta de al momento de realizar el modelado. En el desarrollo de este trabajo se presenta el modelo basado en cuaterniones de un robot antropomórfico industrial de 6 GDL ampliamente usado en tareas de manufactura. La realización del modelo y simulación son programados en el entorno MATLAB, en el cual se muestran algunas simulaciones realizadas.