Diseño de sensor de movimiento de 9 GDL para robot móvil con ruedas

Abstract

En este trabajo se presenta el diseño e implementación de un sensor de movimiento de 9 grados de libertad, el cual será empleado para la elaboración de una ley de control de movimiento de un robot móvil con ruedas de tracción diferencial. Con este sensor se tendrá conocimiento de su orientación en un determinado instante de tiempo, su desplazamiento y la ubicación del norte de la tierra. Este sensor de movimiento está basado en la integración de un giroscopio y un acelerómetro, ambos de tres ejes, además de la implementación de un compás magnético de 3 ejes. Lo que lo hace ideal para aplicaciones de Procesamiento Digital de Movimiento o Sistemas de Navegación Inercial en cualquier plataforma móvil.