Robótica reactiva a través de una herramienta gráfica de simulación

Abstract

La robótica es una área de desarrollo interesante pero desafiante. Un problema de interés en esta área es la robótica móvil, aquella en donde se busca el desarrollo de algoritmos capaces de mover a un vehículo sujeto a restricciones. Este tipo de proyectos puede resultar costosos, por lo que una alternativa es proponer una solución desde la simulación por computadora. Este documento describe los elementos básicos necesarios para simular de manera gráfica un robot móvil tipo diferencial. Esta simulación incluye el diseño del robot, los elementos algebraicos para la solución del problema cinemático, la interfaz de usuario para mover a este robot y las aplicaciones desarrolladas a partir de los movimientos básicos.