Simulación dinámica de robot de 3 grados de libertad Lab-Volt sistema servo robot 5250

Abstract

El presente trabajo muestra el modelado y simulación de un manipulador de 3 grados de libertad con la finalidad de conocer la dinámica del sistema. El trabajo se realiza en dos partes, la primera parte muestra el modelado cinemático; en la segunda parte se construye mediante la formulación de Euler-Lagrange o modelamiento de energía la dinámica del sistema, finalmente sus respectivas simulaciones, pero sin dejar de considerar sus diferencias significativas.