Ambiente de simulación de la dinámica de un manipulador de 5GDL

Abstract

La robótica es una área de estudio amplio que da solución al problema del movimiento generado por si mismo. Cada día con el avance de la tecnología los robots han evolucionado en sus componentes siendo más sofisticados y por el cual el incremento de costos también ah sido elevado, el adquirir un equipo completo para el estudio de los robots se ah vuelto difícil por la inversión que ello requiere sin contar el material de reparación cuando este se requiera, hoy en dia también por el avance de la tecnología el estudio de los robots ah sido posible a través de la herramienta de simulación que hace aproximaciones del movimiento generado en su comportamiento. Es por ello que el presente trabajo aborda la simulación de la dinámica y cinemática de un manipulador con 5 grados de libertad (GDL) mediante un software implementando una interfaz gráfica en 3D para una mejor interpretación de los resultados y observación de su comportamiento. Así mismo, se obtiene el modelo dinámico del manipulador haciendo uso de una metodología selecta; se muestra el estudio de la relación matemática entre el movimiento del manipulador y las fuerzas implicadas en el mismo. Con este recurso se hace una simulación de la dinámica de su comportamiento. La simulación realizada permitirá valorar la dinámica del manipulador y en trabajos posteriores se podrá realizar evaluaciones de algoritmos de control, la ejecución de trayectorias y el análisis del desempeño de controladores; entre otros.