Estimación vía cuaterniones de la orientación de un robot de 6gdl usado en la industria automotriz

Abstract

Este trabajo presenta el desarrollo del modelo rotacional de un robot de 6 grados de libertad mediante cuaterniones, este modelo comprueba la cinemática directa e inversa a través de una interfaz gráfica de usuario mediante la adquisición de datos generados por un robot IRB1600 de la empresa ABB.